Для себя Нужна помощь с выполнением домашнего задания для университета. Далее само задание: 1) Дискретизировать карту местности с препятствиями, по которой перемещается робот. Для построения можно сгенерировать массив и в случайном порядке заполнить его препятствиями прямоугольной формы. 2) Сформировать конфигурационное пространство для поиска траектории на нём для робота на омниколёсах. 3) Реализовать алгоритм Дейкстры для поиска траектории в этом пространстве (средняя сложность около E log(N)). 4) Задание, как в предыдущем пункте, но нужно реализовать a*. 5) Реализовать RRT на том же самом пространстве. 6) Дополнительное требование: все коды подтверждаются через gui (в самом простом варианте без анимаций)