IT-аутсорсинг — удалённая работа в Москве

Уточните категорию: iT-аутсорсинг. Разработка ПО. Программирование микроконтроллеров. Микроконтроллер: 1.1) Двигатель постоянного тока ( RS-540SH-5045 ) 1.2) Драйвер двигателя ( CTLL10627 ) 1.3) Ременной редуктор 2:1 2) Абсолютный датчик угла ( AS5048A ) 3) Инкрементный датчик угла ( LPD3806-600BM-G5-24C ) 4) Микроконтроллер STM32F411. Функции и задача устройства: Абсолютный датчик угла считывает угловое положения маятника, инкрементный - определяет линейное положения каретки. Сигнал управления двигателем - ШИМ (формируется микроконтроллером). Техническое задание: Составить контур управления заданной ТС базирующийся на PID-регуляторах для стабилизации маятника в вертикальном положении. Контур управления должен быть робастным относительно нелинейной характеристики двигателя, относительно шумов измерения и относительно задержек вызванных дискретизацией.