ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ². ΠΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ: ST elecrtonics STM32x, STM32F103CBT7, STM32H743VIT6. Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΈ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°: Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ AHRS + EKF(ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅ ΠΆΠ΅Π»Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ EKF3) Π½Π° Π±Π°Π·Π΅ STM32F103CBT7(ΠΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ STM32H743VIT6) + MPU9250 Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΡΡΠ° ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ
ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π΄ΡΠ΅ΠΉΡΠ° ΠΏΠΎ Π°Π·ΠΈΠΌΡΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΠΎΠ² ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. Π ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ XYZ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΈΡΡ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ. ΡΠ°ΡΡΡΡ Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°Π±Π»ΡΠ΄Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°(ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°) ΠΈ Π½Π°Π±Π»ΡΠ΄Π°ΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠ° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ GNSS. ΠΡΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ Π²ΡΡΠ»Π°ΡΡ ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΈ ΠΎΡΠ»Π°Π΄ΠΊΠΈ ΠΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠΉ Π΅ΠΆΠ΅Π΄Π½Π΅Π²Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ Ρ Π·Π°ΠΊΠ°Π·ΡΠΈΠΊΠΎΠΌ ΠΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ΄Π° Π½Π° ΡΡΡΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ·ΡΠΊΠ΅(Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π°Π½Π³Π»ΠΈΠΉΡΠΊΠΈΡ
ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½ΠΎΠ² ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ) Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡΠΌΠΈ ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π° Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ, DMA ΠΡΡΡ ΡΡ
Π΅ΠΌΠ° ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΠΉ ΠΊ ΠΏΠΈΠ½Π°ΠΌ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°.