Для себя Я изучаю компьютерное зрение, в данный момент меня интересует простой алгоритм визуальной одометрии, мой пайплайн примерной такой я сначала калибрую камеру (использую камера смартфона и набор изображений калибровочного шаблона), есть два видео, на одном из них я прошелся по прямоугольной площадке и применил алгоритм, в целом работает прилично, хоть и не идеально, второе видео я проехался на машине использовал ту же камеру и тот же алгоритм но работает критически плохо, у меня мало опыта в этом, хотелось бы, чтобы мне помогли поправить/реализовать алгоритм, так, чтобы он прилично отработал на видео с моим вождением, если это возможно, жду предложений и экспертного мнения ссылки на два видео с результатами построения траекторий прикрепляю https://disk.yandex.ru/i/PXlbhn8rwDwRgw https://disk.yandex.ru/i/WvNA_DEa7LiJcw